压力传感器读数（压力传感器、压力变送器）

力传感器，可以将机械力，如：重量、拉伸、压缩、压力转变为电信号，这些年力传感器越来越多的应用于协作机器人（collaborative robots）和手术机器人（srugical robots）的应用中；应变式力传感器（Metal foil strain gauge force sensor），利用金属应变片的阻值会根据所施加的力变化的特性，可以将机械负载的变化转化为应变片电阻的变化，从而实现力的测量；

将四个应变片布置在传感器本体（柔性机构），受力后机构的变形导致应片电阻发生变化，四应变片组成桥电路，通过一些列信号处理，最终输出测量值；

优缺点：

高精度，可以满足手术机器人到航天航空的应用；
高可靠性，本质上是一种柔性机构具有天生的鲁棒性；
寿命长，在恶劣环境下仍然具有长时间的精度保持性，最高可达10亿次的应力循环；
老化、漂移等原因，传感器需要校准；
性能：

量程，0~10~50000N（与型号相关）
精度（非线性度），±0.1%~±0.25%额定输出；
重复性，±0.1% 在10N范围内，±0.05%大于20N以上；
迟滞，±0.5%额定输出
输出：

模拟输出，直流电压（mv/v）；
应用领域：

如下，活检针与力传感器连接，在活检过程中可以实时反馈力到控制系统，让整个操作力既不太轻也过大；


如下，微型的力传感器（φ4×5mm），低功耗，用于一些尺寸空间狭小的场合；